معرفی شرکت ها

تبلیغات ما

مشتریان به طور فزاینده ای آنلاین هستند. تبلیغات می تواند به آنها کمک کند تا کسب و کار شما را پیدا کنند.

مشاهده بیشتر

تبلیغات ما

مشتریان به طور فزاینده ای آنلاین هستند. تبلیغات می تواند به آنها کمک کند تا کسب و کار شما را پیدا کنند.

مشاهده بیشتر

تبلیغات ما

مشتریان به طور فزاینده ای آنلاین هستند. تبلیغات می تواند به آنها کمک کند تا کسب و کار شما را پیدا کنند.

مشاهده بیشتر

تبلیغات ما

مشتریان به طور فزاینده ای آنلاین هستند. تبلیغات می تواند به آنها کمک کند تا کسب و کار شما را پیدا کنند.

مشاهده بیشتر

تبلیغات ما

مشتریان به طور فزاینده ای آنلاین هستند. تبلیغات می تواند به آنها کمک کند تا کسب و کار شما را پیدا کنند.

مشاهده بیشتر

توضیحات

Library and CLI tool to convert Denavit-Hartenberg parameters to an X3D model

ویژگی	مقدار
سیستم عامل	-
نام فایل	dh2vrml-0.1.9
نام	dh2vrml
نسخه کتابخانه	0.1.9
نگهدارنده	[]
ایمیل نگهدارنده	[]
نویسنده	Jasper Chan
ایمیل نویسنده	jasperchan515@gmail.com
آدرس صفحه اصلی	https://github.com/Gigahawk/dh2vrml
آدرس اینترنتی	https://pypi.org/project/dh2vrml/
مجوز	MIT

# dh2vrml dh2vrml is a utility for converting Denavit–Hartenberg parameters into X3D models, with a particular focus on creating outputs suitable for use as a MATLAB Simulink VR Sink. ## Installation ``` pip install dh2vrml ``` ## Usage ``` dh2vrml -f <file_name> ``` ### Parameters - `type`: Joint type, either `revolute` or `prismatic` - This refers to the joint at index `i - 1`, (i.e. the first joint is the base joint) - `d`, `theta`, `r`, `alpha`: DH parameters as specified on [Wikipedia](https://en.wikipedia.org/wiki/Denavit%E2%80%93Hartenberg_parameters) - Angles are specified in radians, use `theta_deg` or `alpha_deg` to specify values in degrees - `color`: Color of the joint and link at index `i`, in RGB format - Values are floats ranging from 0 to 1 - The end effector is always colored `(0, 1, 1)`, (cyan) - `scale`: The relative size of joints and links - Links are scaled cross sectionally (position is not affected) - Joints are scaled volumetrically - The first value scales both the base joint and the joint after it - If no value is provided, the last provided value is used - Scale of the model can be set globally by only providing `scale` for the first set of parameters - `offset`: Location to render joint relative to coordinate system (X, Y, Z) - This value is NOT affected by `scale` - Defaults to `(0, 0, 0)` - Revolute joints can only have a Z offset ### Supported file types #### YAML ```yaml - type: revolute d: 1.5 theta: 0 r: 3 alpha: 0 color: [1, 0, 0] - type: revolute d: 2 theta: 0 r: 4 alpha: 3.14159265359 color: [0, 0, 1] - type: prismatic d: 3 theta: 0 r: 0 alpha: 0 color: [1, 0, 1] ``` #### CSV ```csv d ,theta ,r ,alpha ,type , color 2 ,0 ,0 ,1.5707963268 ,revolute , 1 0 0 0 ,0 ,2 ,0 ,revolute , 0 1 0 ``` #### Python For the sake of making calculations involving `pi` easier, Python files are supported. > Beware: dh2vrml will blindly import and run whatever code is provided, always inspect the contents of the file before importing ```py from math import pi params = [ { "type": "revolute", "d": 2, "theta": pi/2, "r": 0, "alpha": pi/2 }, { "type": "revolute", "d": 2, "theta": pi/2, "r": 0, "alpha": -pi/2 }, { "type": "revolute", "d": 2, "theta": pi/2, "r": 2, "alpha": 0 }, ] ```

نیازمندی

مقدار	نام
>=4.0.47,<5.0.0	x3d
>=1.9.2,<2.0.0	xmlschema
>=1.21,<2.0	numpy
>=6.0,<7.0	PyYAML
>=8.0.3,<9.0.0	click
>=1.3,<2.0	pandas
>=1.7.0,<2.0.0	scipy
>=0.10.2,<0.11.0	toml

زبان مورد نیاز

مقدار	نام
>=3.8,<3.11	Python

نحوه نصب

نصب پکیج whl dh2vrml-0.1.9:

pip install dh2vrml-0.1.9.whl

نصب پکیج tar.gz dh2vrml-0.1.9:

pip install dh2vrml-0.1.9.tar.gz